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一.工业机器人的结构与功能

工业机器人一般由3个部分、6个子系统组成

1.机械部分机械部分包括工业机器人的机械结构系统和驱动系统。机械部分是工业机器人的基础，其结构决定了机器人的用途、性能和控制特性。

（1）机械结构系统，即工业机器人的本体结构，包括基座和执行部位，有些机器人还具有行走部位，是机器人的主要承载体。机械结构系统的强度、刚度及稳定性是机器人灵活运转和定位的重要保证。

（2）驱动系统，包括工业机器人动力装置和传动部位，按动力源分为液压、气动、电动和混合动力驱动，其作用是提供机器人各部位、各关节动作的原动力，使执行部位产生相应的动作。驱动系统可以与机械系统直接相连，也可通过同步带、链条、齿轮、谐波传动装置等与机械系统间接相连。

2.传感部分

传感部分包括工业机器人的感受系统和机器人-环境交互系统。传感部分是工业机器人的信息来源，能够获取外部和内部信息来指导机器人的运作。

（1）感受系统，是工业机器人获取外界信息的主要窗口，机器人根据布置的各种传感元件获取周围环境状态信息，对结果进行分析处理后控制系统对执行元件下达相应的动作指令。感受系统通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成：内部传感器模块用于检查机器人自身状态；外部传感器模块用于检查运作对象和作业环境。

（2）机器人-环境交互系统，是工业机器人与外部环境中的设备进行相互联系和协调的系统。在实际生产环境中，工业机器人通常与外部设备集成为一个功能单元。该系统帮助工业机器人与外部设备建立良好的交互渠道，能够共同服务于生产需求。

3.控制部分控制部分包括工业机器人的人-机交互系统和控制系统。控制部分是工业机器人的核心，决定了生产过程的加工质量和效率，便于运作人员及时准确地获取作业信息，按照加工需求对驱动系统和执行部位发出指令信号并进行控制。

（1）人-机交互系统，是人与工业机器人进行信息交换的设备，主要包括指令给定装置和信息显示装置。人-机交互技术应用于工业机器人的示教、监控、仿真、离线编程和在线控制等方面，优化了运作人员的运作体验，提高了人机交互效率。

（2）控制系统，是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配工业机器人的执行部位完成规定动作的系统。控制系统可以根据是否具备信息反馈特征分为闭环控制系统和开环控制系统；根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工AI控制系统；根据控制运动的形式可分为点位控制系统和连续轨迹控制系统。

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