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● 积分动作（I动作）

用比例动作进行控制会发生残留偏差。用积分动作（I动作）消除残留偏差。

积分动作是输出偏差（设定值与测量值的差）的大小和发生偏差的时间围成的面积，即与积分值的大小成比例。

鉴此，只要有偏差，积分动作就为了消除偏差起作用，进而消除残留偏差。

积分动作的强弱用积分时间表示。积分动作所产生的输出（操作量）与比例动作产品的输出（操作量）相等时所经过的时间叫积分时间。

积分时间越短，积分效果越强。积分时间越长，积分效果越弱。

如果积分效果太强，则易发生振荡，不稳定。

EMERSON 温度调节器 1F37-408
Anybus 适配器 AB9006-B
RELIANCE 电路板 803.65.00
ABB 开关 ONS0101PB
西门子 电机 1HU3108-0AH01-Z
品牌 型号 品名
ABB BC9-30-10
ABB CA7-22M
AB 1769-L32E 模块
摩托罗拉 FLN3559A
摩托罗拉 FLN3572A
摩托罗拉 FPN1903A
摩托罗拉 FLN3554A
摩托罗拉 FCN6645A
PHIHONG PSA-110-401-1 电源
ABB TE5S240 继电器
Phoenix IBS 24 BK-T 模块
Phoenix IBS 24 DI/32 模块
Phoenix IBS 24 DO/LC 模块
Phoenix IBS 24 DI/LC 模块
Phoenix IBS 24 DO/32 模块
Phoenix IBS PT100A/4 模块
SIEMENS 6GK1 415 2AA00 模块
KUKA KSD1-64 伺服驱动器
Denison L100WS 开关
力士乐 TDA1.1-100-3-A00 驱动器
约克 6091L-0040A
HEIDENHAIN ROD 426 1125 376846-83 编码器
tascam DV-RA1000HD 刻录机
AB 1769-CP3 线缆
AB 1769-ECR 盖板
AB 1769-IQ16 模块
AB 1769-OW16 模块
AB 1769-PA4 电源
AB 1769-L35E CPU
AB 1769-SDN 模块
SIEMENS 6DR2100-5 模块
AB MPL-B230P-VJ44AA 电机